Ruchy własne robotycznych układów nieholomicznych

Ruchy własne robotycznych układów nieholomicznych

1 opinia

Format:

ibuk

W ABONAMENCIE

od 3,50

Masz już abonament? Zaloguj się

TA KSIĄŻKA JEST W ABONAMENCIE

Już od 49,00 zł miesięcznie za 5 ebooków!

WYBIERZ SWÓJ ABONAMENT

Układy nieholonomiczne stale stanowią przedmiot intensywnych badań pod-
stawowych z dziedziny robotyki. W takich układach występują ograniczenia
ruchu wynikające z niecałkowalnych więzów zależnych nie tylko od bieżącej
konfiguracji układu (stanu), ale także od prędkości zmiennych stanu. Zatem
zadanie planowania ruchu i zadanie sterowania jest bardziej wymagające niż
w przypadku analogicznych zadań określonych dla układów holonomicznych.
Celem tej książki jest zaproponowanie koncepcji ruchów własnych w ukła-
dach nieholonomicznych.


SPIS TREŚCI


Oznaczenia
1. Wstęp
2. Preliminaria


2.1. Nieliniowy układ dynamiczny
2.2. Nieliniowy układ sterowania
2.3. Przestrzeń stanu
2.4. Elementy analizy funkcjonalnej i rachunku wariacyjnego
2.5. Elementy geometrii różniczkowej
2.6. Nieholonomiczne układy robotyczne
2.7. Uwagi bibliograficzne


3. Idea endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej


3.1. Endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna
3.2. Strumień układu
3.3. Odwzorowanie końcowe
3.4. Jakobian nieholonomicznego układu robotycznego
3.5. Jakobian dualny (sprzężony)
3.6. Macierz Grama
3.7. Pseudoodwrotność Moore'a-Penrose'a
3.8. Uwagi bibliograficzne


4. Jakobianowy algorytm planowania ruchu


4.1. Zadanie planowania ruchu
4.2. Wyprowadzenie jakobianowego algorytmu planowania ruchu
4.3. Redundancja
4.4. Uwagi bibliograficzne


5. Ruchy własne układów nieholonomicznych


5.1. Czym są ruchy własne?
5.2. Odwzrorowanie końcowe
5.3. Równanie jakobianowe
5.4. Uwagi bibliograficzne


6. Jakobianowe algorytmy planowania ruchów własnych


6.1. Nieskończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna
6.2. Skończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna
6.3. Uwagi bibliograficzne


7. Więcej o ruchach własnych


7.1. Ruchy własne w konfiguracjach osobliwych
7.2. Zastosowanie ruchów własnych


Bibliografia


Rok wydania2024
Liczba stron180
KategoriaAutomatyka i robotyka
WydawcaAkademicka Oficyna Wydawnicza EXIT Andrzej Lang
ISBN-13978-83-7837-636-1
Język publikacjipolski
Informacja o sprzedawcyePWN sp. z o.o.

Ciekawe propozycje